Människan vill av naturen försvara sitt liv och egendom, därför började man (för tusentals år sedan) utförs fysiska övningar, vare sig medvetet eller omedvetet.

I den forntida Koreanska halvön fanns det 3 dynasti som konkurrerade med varandra och försvarade sig båda mot de inre och de yttre attacker som China. Alla tre dynastier försökte utbilda krigare i syfte med att få övertag över de andra. Som ett resultat av detta var att organisera unga krigare och börja lära de "Muyedobotongji" Taekwondo (konsten av hand mot hand fight) vilket var en instruktion för det praktiska användandet av hand och fot, på det bästa sättet i en livshotande situation. Vid sidan om den fysikaliska träningen hade de andlig träning också.

De tre huvudsakliga andliga hederskodexen var:

A. Känsla av lojalitet och respekt mot föräldrar, syskon, vänner och nationen.
B. Att vara modig i krig och stå för det som är rätt.
C. Att praktisera de etniska tankar och beslutsamhet i båda inlärning och handlandet.

I modern tid (1945) efter befrielsen från Japan, började Koreaner återupptäcka de gamla värderingar och lita mer på egna krafter och efter 1953 skickades mer än 2000 instruktörer till mer än 100 andra länder för introduktion och undervisning i denna sport.

1971 blev Taekwondo officiellt en national sport i Korea och Taekwondo's högkvarter (Kukkiwon) startades år 1972. Ett år senare (1973) var det dags för start av World Taekwondo Federation (WTF) och från och med samma år börjades världsmästerskapen i denna sport. Taekwondo har blivit en ordinarie Olympisk sport från och med år 2000 i Sydney (Australien).

Taekwondo utövas nu i 164 länder med mer än 55 miljoner utövare för en tid mindre än 40 år, och för en rekord tid har den blivit en ordinarie Olympisk sport. Den explosionsartade spridningen säger hur rolig, mångsidig och effektiv denna sport är. Taekwondo är en fartfylld, spektakulär och en mycket sofistikerad sport. Taekwondo är en fysisk och mental aktivitet som vi utför för att kunna prestera mer, ha roligt och må bra. I Taekwondo ingår även moralisk uppfostran.